printk(KERN_XXX "message");
Notar a falta de vírgula. A macro expande para <X>, onde X é um número.
Isso é interpretado por klogd (ou libc - man klogctl).

Da mesma manpage, também em include/linux/kernel.h:
       #define KERN_EMERG    "<0>"  /* system is unusable               */
       #define KERN_ALERT    "<1>"  /* action must be taken immediately */
       #define KERN_CRIT     "<2>"  /* critical conditions              */
       #define KERN_ERR      "<3>"  /* error conditions                 */
       #define KERN_WARNING  "<4>"  /* warning conditions               */
       #define KERN_NOTICE   "<5>"  /* normal but significant condition */
       #define KERN_INFO     "<6>"  /* informational                    */
       #define KERN_DEBUG    "<7>"  /* debug-level messages             */

printk_once - macro que imprime apenas uma vez
printk_ratelimit - if (printk_ratelimit()) { } - limite por função
imprime no máximo 10 vezes em 5 segundos, parâmetros configuráveis
/proc/sys/kernel/printk_ratelimit{,_burst}

printk_ratelimited(fmt, ...) - valores padrões apenas

--

Ainda em include/linux/kernel.h

pr_emerg
pr_alert
pr_crit
pr_err
pr_warning
pr_notice
pr_info
pr_devel -- apenas se macro DEBUG definida
pr_debug -- apenas se macro DEBUG definida, ou com dynamic_debug

--

#include <linux/device.h>
dev_printk(level, device, fmt, ...);
dev_emerg(device, fmt, ...);
dev_alert
dev_crit
dev_err
dev_warn
dev_notice
dev_info
dev_dbg -- apenas se macro DEBUG definida, ou com dynamic_debug

--

dynamic_debug - precisa de DEBUG_FS
ver em lib/Kconfig.debug e Documentation/dynamic-debug-howto.txt

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Definição de DEBUG condicionada ao Kconfig.
drivers/usb/core/Kconfig
drivers/usb/core/Makefile

ifeq ($(CONFIG_USB_DEBUG),y)
EXTRA_CFLAGS += -DDEBUG
endif

Se aplica apenas ao makefile em que é definido.